V članku "Izračun in ocena suspenzije in zaviranja AGV" smo uvedli metode za izračun inercialne sile vozička AGV, zavornega navora in potrebne normalne sile na volanskih kolesih. Danes bomo predstavili, kako izračunati in oceniti zavorno razdaljo AGV med zasilnim zaviranjem.
Ker naša ocena temelji na razdalji, ki jo AGV premakne po pritisku gumba za zasilno zaustavitev, vključno z razdaljo, prekrito med odzivom zavornega sistema (medtem ko se zavore uporabljajo), in naslednjo razdaljo zaradi vztrajnosti, potem ko so zavore popolnoma angažirane- Proces lahko analiziramo v dveh stopnjah: reakcijska razdalja in drsna razdalja.
Spodaj razpravljamo o reakcijski razdalji. Reakcijska razdalja je opredeljena kot premik vozička AGV od trenutka, ko se pritisnete gumb za zasilno zaustavitev, dokler krmilni sistem ne obdela signala in zavore popolnoma uporabljene. Ključni parametri so hitrost delovanja v času zasilne zaustavitve in odzivni čas celotnega zavornega sistema. Spodnja slika prikazuje parametre obratovalnega časa zaporedja zavore določene blagovne znamke. Glede na model, ki se uporablja na volanskih kolesih, je treba gledati na ustrezno tabelo, da določite čas zamude med nanosom zavore.
Če zavoro poganja vmesni rele, se lahko doda dodatna zamuda več deset milisekund (ali pa se lahko sklicuje na priročnik vmesnega releja za dejanski čas zamude). Če se krmilnik pogona uporablja neposredno, lahko to zamudo prezremo. Zaradi vrednotenja predpostavljamo, da je odzivni čas zavornega sistema 1 0 0 ms (tj. Tako se reakcijska razdalja izračuna na naslednji način:
Reakcijska razdalja {{0}}} vt=1 m/s * 0.1 s=0. 1 m
Ko se zavore popolnoma angažirajo, se voziček AGV še naprej giblje zaradi vztrajnosti. Drsna razdalja je povezana s koeficientom trenja med kolesi in tlemi ter upočasnjevanjem. Ob predpostavki, da je celovit koeficient trenja 0. 2 med kolesi in tlemi, se drsna razdalja izračuna kot:
Drsna razdalja=v²/(2ug)=11/(20.2*10) = 0.25 m
Zato je skupna zavorna razdalja:
Zavorna razdalja=reakcijska razdalja + drsna razdalja=0. 1 m + 0. 25 m=0. 35 m
Povzetek:
Ta članek uvaja metodo za izračun zavorne razdalje AGV. Izračun kaže, da je reakcijska razdalja med zaviranjem v sili neposredno sorazmerna s hitrostjo in odzivnim časom zavornega sistema, medtem ko je drsna razdalja neposredno povezana z začetno hitrostjo in obratno povezana s koeficientom trenja.
