Struktura enosmernega motorja mora biti sestavljena iz dveh glavnih delov: statorja in rotorja. Stacionarni del enosmernega motorja med delovanjem se imenuje stator. Glavna funkcija statorja je ustvarjanje magnetnega polja, ki je sestavljeno iz osnove motorja, glavnih magnetnih polov, obračalnih polov, končnih pokrovov, ležajev in krtačnih naprav. Del, ki se med delovanjem vrti, se imenuje rotor, ki ustvarja predvsem elektromagnetni navor in inducirano elektromotorno silo. Je središče za pretvorbo energije v enosmernih motorjih, zato se običajno imenuje armatura, sestavljena iz gredi, jedra armature, navitja armature, komutatorja in ventilatorja.
